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Después de muchos años en la complicada tarea de reconstruir y agrandar la iglesia, obra original de Constantino, fueron los arquitectos Sangallo, Rafael y Peruzzi quienes dirigieron la construcción de la Basílica, con forma de cruz griega, en su origen, quedando después en forma de cruz latina y rematada, posteriormente, por Miguel Angel, con la maravillosa cúpula de 132,5 metros de alto que da unidad al interior de la basílica. La fachada de Carlo Maderno, el pórtico de Bernini, encima de éste la Loggia, galería que da a la plaza antes mencionada con cinco puertas de acceso, de éstas la de la derecha únicamente se abre cada veinticinco años durante el Año Santo.
Las puertas centrales de bronce, con retrato propio y de sus ayudantes por detrás mostrando su trabajo, son obra de Antonio Filarete, quien tardó doce años en terminarlas (1433-1445). Allí también puede verse la Scala Regia de Bernini. En la capilla, a la derecha de la entrada, se encuentra la obra de arte más importante de San Pedro, "La Pietá" de Miguel Angel, que esculpió con solo 25 años de edad, siendo además la única pieza firmada por él.
Otras obras que se pueden admirar en la basílica son la escultura de "San Pedro en el Trono", atribuída a Arnolfo di Cambio, siglo XIII, situada al final de la nave y a la derecha cerca del altar papal. Bajo este altar se encuentra la reja dorada que cubre el Nicho de Pallia, mosaico original y restaurado del siglo VI. La mayoría del interior de la basílica es barroco, obra de Bernini, así como el gran baldachino central de bronce que tardó diez años en terminar y que se alza encima del altar papal. Su importancia es indiscutible.
No se puede dejar de admirar la Tumba de San Pedro, ubicada en la misma basílica. Se pueden contemplar obras tan importantes como la "Dalmática", la "Cruz del Emperador Justino II" y el "Sarcófago" de Giunio Basso.
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